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本文利用 PCLViewer 类实现对点云的可视化，并描述两种情况的代码实现：

一个窗口同时显示多个点云和依次显示不同点云。

这两个要求其实在很久之前利用PCL库工具时就遇到过，能够大大简化当时的工作量。但是没有精力和耐心对其中原理进行探究。这次的系统学习，强迫自己进行了较深入的了解，记录如下：

首先认识三个函数：

boost::shared_ptr
   
     viewer						(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));// 函数1 addPointCloud()viewer->addPointCloud
    
     (cloud1, "sample cloud");// 函数3 removePointCloud()viewer->removePointCloud("sample cloud1");// 函数2 updatePointCloud()viewer->updatePointCloud(cloud1, "sample cloud");
    
   

再认识两种ID，其中第一种是定义viewer对象时定义的 “3D Viewer”，可以理解为我们打开的窗口的名称为 “3D Viewer”；其次第二种是add point cloud 时添加的 “sample cloud”，可以理解为我们为当前点云取了一个名字叫做 “sample cloud”；再谈这三个函数就好理解了：

1. addPointCloud() 就相当于在 “3D Viewer” 窗口中添加了一个点云 cloud1，它的小名叫做 “sample cloud”，因此窗口中就会可视化出 cloud；所以当我们再次想在窗口 “3D Viewer” 添加另外一个点云时，就可以这样写：
   viewer->addPointCloudpcl::PointXYZ(cloud2, “sample cloud1”);
   需要注意，要为cloud2取一个不同的小名，不然在同一个窗口中就会冲突。这样我们就实现了一个窗口同时显示多个点云功能；
2. removePointCloud() 就容易理解了，在窗口中移除点云，因此参数直接为该点云的小名就行；
3. updatePointCloud() 这个函数就等于先进行一次removePointCloud() 再进行一次addPointCloud()；所以就不难理解，这个函数可以实现一个窗口依次显示不同点云；

直接上代码（只是一个示例呀）：

#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
      #include 
      
       int main(){
   	pcl::PointCloud
       
        ::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud
        
         ); pcl::PointCloud
         
          ::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud
          
           ); pcl::PointCloud
           
            ::Ptr cloud3(new pcl::PointCloud
            
             ); pcl::PointCloud
             
              ::Ptr cloud4(new pcl::PointCloud
              
               ); pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\13427\\Desktop\\maize.pcd", *cloud1); pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\13427\\Desktop\\room_scan1.pcd", *cloud2); pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\13427\\Desktop\\maize.pcd", *cloud3); pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\13427\\Desktop\\room_scan1.pcd", *cloud4); pcl::PointCloud
               
                ::Ptr data[] = { cloud1,cloud2,cloud3,cloud4 }; boost::shared_ptr
                
                  viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); viewer->addPointCloud
                 
                  (cloud1, "sample cloud"); //viewer->addPointCloud
                  
                   (cloud2, "sample cloud1"); //viewer->removePointCloud("sample cloud1"); viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud"); viewer->addCoordinateSystem(1.0); viewer->initCameraParameters(); int i = 1; while (!viewer->wasStopped()) { viewer->updatePointCloud(data[i], "sample cloud"); i = (i + 1) % 4; viewer->spinOnce(1000); } return 0;}
                  
                 
                
               
              
             
            
           
          
         
        
       
      
     
    
   

随便看一看应该就懂我代码想表达的含义了。这里再额外介绍两个函数：

// 函数1 viewer->wasStopped()viewer->wasStopped()// 函数2 viewer->spinOnce(1000)viewer->spinOnce(1000)

实际上 我们现实的点云是一个动态的不断刷新的过程。看下面两个官方解释，大家应该就懂了。看似细节的东西，还是需要时间去搞懂，不然一直是粘贴复制代码，到最后发现，其实啥都不会。

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